帐中诸将见了，皆大惊失色，纷纷赞道：“老将军箭术通神，真乃神人也！”刘备见黄忠如此勇猛，便点头道：“好！便令将军率军一万，夺取定军山。再派法正为军师，辅佐将军，务必小心！”黄忠大喜，当即领命，与法正一同率军前往定军山。

来到定军山脚下，黄忠与法正勘察地形。法正道：“将军，定军山西山陡峭，夏侯渊派重兵驻守，难以攻破；东山较缓，防守相对薄弱。不如咱们声东击西，先派副将陈式率军攻打西山，诱夏侯渊分兵，将军再率精兵乘夜袭取东山，占据制高点，到时夏侯渊必乱，我军便可一举破敌。”黄忠点头道：“军师妙计，就依此计行事！”

次日，陈式率军五千，来到西山下，叫阵挑战。夏侯渊在山上见了，冷笑一声：“刘备无谋，竟派这点兵力来攻西山！”便令副将夏侯尚率军三千，下山迎战。陈式与夏侯尚大战三十余合，故意不敌，拨马便走。夏侯尚不知是计，率军追击，却被黄忠事先埋伏在路边的士兵截杀，夏侯尚大败而回，损失惨重。

夏侯渊见西山告急，果然中计，便留张合驻守东山，自己则率军五千，前往西山支援。法正站在高处，见夏侯渊率军离开东山，急忙对黄忠道：“将军，时机已到！夏侯渊已去西山，东山只剩张合，可速率军袭取东山！”

黄忠大喜，当即率五千精兵，乘夜向东山进发。东山的张合见夏侯渊离开，心中本就有些不安，突然听闻山下喊杀声震天，知道有敌军来袭，急忙率军迎战。可黄忠的军队早已养精蓄锐，个个奋勇争先，张合的军队却毫无防备，很快便被击溃。黄忠率军登上东山，占据了制高点。

夏侯渊在西山得知东山被夺，大惊失色，急忙率军回援。可此时的东山已被黄忠牢牢控制，法正令士兵在山上竖起旗帜，每当夏侯渊率军进攻，便挥动红旗，黄忠便令弓箭手齐发箭矢；待夏侯渊军队疲惫时，便挥动白旗，黄忠便率军冲下山来，杀向曹军。

如此反复几次，夏侯渊的军队被折腾得疲惫不堪，士气低落。夏侯渊又怒又急，亲自率军向山上发起猛攻。黄忠站在山顶，见夏侯渊亲自冲锋，眼中闪过一丝寒光，对身边的士兵道：“夏侯渊匹夫，今日便是你的死期！”说罢，手提九环大刀，率领五百精锐，如猛虎下山般冲了下去。

夏侯渊正率军冲锋，突然见黄忠率军冲来，心中一惊，急忙挺枪迎战。两人在山下交上手，大刀对长枪，火星四溅。夏侯渊本就疲惫不堪，又被黄忠的气势所慑，渐渐有些力不从心。黄忠见状，大喝一声，手中大刀突然加速，一招“力劈华山”，直劈夏侯渊的头顶。夏侯渊急忙举枪抵挡，却哪里挡得住黄忠的全力一击？只听“咔嚓”一声，长枪被劈断，大刀顺势落下，正中夏侯渊的左肩，将其劈落马下。

黄忠翻身下马，一把提起夏侯渊的首级，高声喝道：“夏侯渊已死，尔等还不投降！”曹军见主帅被杀，顿时溃不成军，纷纷扔下武器投降。黄忠乘胜追击，一举夺取了定军山，为刘备夺取汉中奠定了坚实的基础。

消息传到刘备营中，刘备大喜过望，亲自率军前来迎接黄忠。他握住黄忠的手，激动地说：“汉升将军，定军山一役，将军斩夏侯渊，破曹军，某必当重赏将军！”随后，刘备论功行赏，封黄忠为征西将军。

建安二十四年，刘备在汉中称帝，建立蜀汉政权，大封群臣。他力排众议，封黄忠为后将军，与关羽、张飞、马超、赵云同列，合称“五虎将”。消息传到荆州，关羽起初不服，道：“某乃主公二弟，张飞乃三弟，马超乃西州名将，赵云久随主公，黄忠不过一降将，怎能与某同列？”

诸葛亮得知后，急忙写信给关羽，信中写道：“汉升将军虽为降将，却勇毅冠三军，定军山一役，斩夏侯渊，夺汉中，此等功绩，足以与将军同列。将军乃主公手足，当以大局为重，切勿因私怨而误国事。”关羽见信后，才恍然大悟，对黄忠的功绩心生敬佩，不再反对。

可天不遂人愿，就在黄忠达到人生巅峰之际，身体却渐渐垮了。常年的征战，让他身上落下了许多伤病，加上年事已高，抵抗力越来越弱。建安二十五年（公元220年），黄忠在成都病逝，享年七十三岁。

刘备得知黄忠去世的消息，悲痛不已，亲自前往黄忠府中吊唁，追谥黄忠为“刚侯”，并令黄忠的儿子黄叙继承爵位。可惜黄叙体弱多病，不久后也去世了，黄忠一脉就此断绝。《三国志》中言道：“黄忠常先登陷阵，勇毅冠三军。”这是对黄忠的中肯评价！